Una galga se puede definir como un sensor basado en el efecto piezoresistivo de algunas aleaciones tales como cobre-níquel o platino-silicio. Básicamente lo que se hace con una galga es medir la variación de la resistencia eléctrica de la galga dependiendo de la deformación de la base donde se encuentre sujeta la misma. Para medir esta variación de resistencia se utiliza un puente de Wheatstone, abajo se muestra el circuito básico para utilizar una galga como sensor.
Como se puede ver en este diagrama el circuito se debe de balancear para que el voltaje E0 nos de 0 en un principio de esta manera nos será más fácil determinar la variación de la resistencia de la galga.
Puntos a Favor de las Galgas.
1) Son de un tamaño muy pequeño, lo que las vuelve fáciles de ocultar y no nos afectarían en lo absoluto para la apariencia del PiS2.
2) Son muy confiables. Ofrecen medias muy precisas lo que nos garantizaría una perfecta lectura.
3) No se necesita fuente diferente a la que usaremos para las válvulas.
Puntos en Contra de las Galgas.
1) Como sabemos el PiS2 está pensado para fiestas, y en las fiestas hay gente tomando bebidas alcohólicas, y las bebidas alcohólicas traen consigo personas intransigentes las cuales pueden llegar a golpear el PiS2 lo que causaría que la galga se moviera y la lectura fuera totalmente errónea.
2) En las fiestas hay música y las galgas tienen el defecto de ser muy sensibles a las vibraciones externas lo que nos pudiera causar algunas fallas en la lectura.
Como podemos ver las galgas son un método de sensado que nos ofrece muchas ventajas, y en cuanto a sus desventajas no es tan difícil superarlas ya que podemos utilizar una cantidad grande de pegamento que nos garantice que la galga permanecerá en su lugar sin importar los goles y también podemos poner algún tipo de aislamiento contra las vibraciones. Actualmente, nos encontramos en el proceso de prueba de diversos métodos de sensado, esperamos que para la semana que viene ya definamos el método a usar para acoplarlo a la parte física del robot.
