Sistema de retroalimentacion

Sistema de vision

Interfaces del PisTwo

Presentacion del PISTOW

Preparacion de una bebida.

Preparacion de una bebida modo Touch screen.

Preparación de una bebida modo Ipod.

Presentacion tercer avance

Tercer Avance

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Video tercer avance

Posible interface con el usuario.

Vision por computadora

Gracias a la clase del dia 24 de marzo aprendimos las funcionalidades de matlab para analizar imagenes. Debido a nuestro poco presupuesto, falta de licencia de matlab y nuestro codigo de etica muy alto, recurrimos al software Scilab con el toolbox Sip. donde analizamos imagenes tomadas con una webcam (logitech). Las imagenes son de un recipiente con agua. Los resultados del analisis fueron exitosos ya que se logra encontrar el nivel del agua al aplicar diferentes filtros.

El proximo paso a tomar es cambiar de envase para reducir reflejos y poder encontrar la linea del nivel de liquido de forma mas sencilla sin preocuparse por el ruido

Toma de decisiones.

El equipo de los rudos debido a que algunas partes del proyecto están muy avanzadas y otras están todavía en el limbo decidimos dividir nuestro equipo en dos partes uno dedicado a la parte mecánica y el segundo dedicado a la parte de censores de retroalimentación.

SEGUNDO AVANCE

Segundo Avance2

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Galgas Extensiométricas.

Una galga se puede definir como un sensor basado en el efecto piezoresistivo de algunas aleaciones tales como cobre-níquel o platino-silicio. Básicamente lo que se hace con una galga es medir la variación de la resistencia eléctrica de la galga dependiendo de la deformación de la base donde se encuentre sujeta la misma. Para medir esta variación de resistencia se utiliza un puente de Wheatstone, abajo se muestra el circuito básico para utilizar una galga como sensor.



Como se puede ver en este diagrama el circuito se debe de balancear para que el voltaje E0 nos de 0 en un principio de esta manera nos será más fácil determinar la variación de la resistencia de la galga.

Puntos a Favor de las Galgas.

1) Son de un tamaño muy pequeño, lo que las vuelve fáciles de ocultar y no nos afectarían en lo absoluto para la apariencia del PiS2.
2) Son muy confiables. Ofrecen medias muy precisas lo que nos garantizaría una perfecta lectura.
3) No se necesita fuente diferente a la que usaremos para las válvulas.

Puntos en Contra de las Galgas.

1) Como sabemos el PiS2 está pensado para fiestas, y en las fiestas hay gente tomando bebidas alcohólicas, y las bebidas alcohólicas traen consigo personas intransigentes las cuales pueden llegar a golpear el PiS2 lo que causaría que la galga se moviera y la lectura fuera totalmente errónea.
2) En las fiestas hay música y las galgas tienen el defecto de ser muy sensibles a las vibraciones externas lo que nos pudiera causar algunas fallas en la lectura.

Como podemos ver las galgas son un método de sensado que nos ofrece muchas ventajas, y en cuanto a sus desventajas no es tan difícil superarlas ya que podemos utilizar una cantidad grande de pegamento que nos garantice que la galga permanecerá en su lugar sin importar los goles y también podemos poner algún tipo de aislamiento contra las vibraciones. Actualmente, nos encontramos en el proceso de prueba de diversos métodos de sensado, esperamos que para la semana que viene ya definamos el método a usar para acoplarlo a la parte física del robot.

Equipo de vision.

Actualmente estamos realizando la tarea de investigación y comprensión de los sistemas de vision. Obtuvimos 2 camaras marca COGNEX del laboratorio de mecatrónica los modelos se describen a continuación:

Modelo DVT515

Utiliza un dispositivo CMOS que reconoce la escala de grises, tiene una resolución de 640x480. Cuenta con 64 MB de RAM y 16 MB en memoria flash.



Modelo DVT550

Es la cámara mas rápida del modelo DVT. Nos ofrece imagenes en escala de grises mediante un dispositivo CCD{coupled-charge device}(1) con una resolución de 640x480. Además, cuenta con un chip DSP {Digital Signal Processing} (2) de alta velocidad para procesar las señales. Su velocidad es 6 veces mayor a la del modelo DVT515. Cuenta con 128 MB de RAM y 16 MB de memoria flash.



Para la conexión con estas cámaras se necesita un cable de red, ya que cuentan con puerto para conexión en red y se puede hacer mediante un switch o bien con un cable cruzado directamente a la computadora. Además, se necesita el software DVT Intellect con el que se configura y se contralan estos dispositivos. Para energizar la cámara y el manejo de los I/O se requiere de una tarjeta aparte (que no sabesmos si este en el laboratorio de mécatronica y si esta no sabemos si sirva (:S)).

(1)http://es.wikipedia.org/wiki/CCD_(sensor)

(2)http://en.wikipedia.org/wiki/Digital_signal_processing

NOTA.

Como al haber resuelto los problemas de como realizar las secuencias de las valvulas, ya tenemos práticamente la mitad del proyecto resuelta ahora estamos mucho mas enfocados en la parte del sensado por lo que se estará reportando los avaces que se den en este aspecto durante la semana. NO PORQUE ESTEMOS INVESTIGANDO SOBRE LOS DISPOSITIVOS DE VISIÓN ESTO SIGNIFICA QUE SERA EL MÉTODO DE SENSADO QUE UTILICEMOS, también estamos investigando a fondo el uso de galgas extensiométricas para nuestro sensado.

Avances del sabado 7 de Marzo

Bueno, pues fue un día largo pero ya la interfaz gráfica se enceuntra acoplada en funcionamiento con el programa, por lo que ya empezamos a trabajar con ella y ya tenemos la secuencia de una bebida. Los relevadores trabajan bien pero el problema es que la tarjeta no puede levantar la potencia necesaria, así que tendremos que poner unos transistores para poder hacer bien el funcionamiento del robot. Por mientras probamos la secuencia con led´s y obtuvimos los resultados deseados.

Boceto Interfaz Gráfica

La siguiente imagen es la posible interfaz gráfica para la selección de bebidas en el robot PiS2:

Human Machine Interface (HMI)

Actualmente se estan evaluando tres posibilidades para la interfaz:

1.- Uso de la tecnología Wii (hermano de Moreira podría sacrificarse)
2.- Uso de la tecnología Arduino con sensores ultrasónicos (problema están en HongKong) (Chema se ofrece a ir de mojado)
3.- Uso de sensores infrarojos (difícil de alinearlos)

Esperemos en esta semana resolver el dilema.

Interfaz Gráfica

Actualmente nuestro compañero y jefe de equipo Homero Heredia se encuentra trabajando en el diseño gráfico de la interfaz. El objetivo es tener una pantalla amigable para todo usuario de nuestro robot.

Nueva encuesta

Como en el equipo no nos ponemos de acuerdo, ayudenos a elegir, participen en nuestra encuesta.

Discusión

Se discutió entre los miembros del equipo diferentes ideas para sensar el nivel del líquido (retroalimentación) obteniendo las siguientes ideas:

- Optoacopladores en una jeringa
- Apuntador laser y fototransistor
- Émbolo y optoacoplador
- Contactos eléctricos cerrados por conducción en el líquido
- Galgas extensiométricas (compañero Orco puede tener)
- Camara web para visión por computadora

Actualmente no se a llegado a una solución.
Seguimos trabajando.

Avance de pruebas

Este sabado 28 de febrero se realizaron las siguientes actividades:
-Pruebas de la tarjeta de adquisición USB-6008 de National Instruments, donde se probó el funcionamiento de las diferentes salidas digitales.

-Se elaboró un programa de prueba en LabWindows CVI para utilizar la tarjeta de adquisición de datos, con el fin de empezar la programación de secuencias de las válvulas.

-Se probaron las válvulas a utilizar con una fuente de 19 V y 3.16 A (Mayor potencia que la anterior fuente) obteniendose resultados satisfactorios.

-Se dio mantenimiento preventivo y correctivo a los solenoides ya que estos no funcionaban adecuadamente.

-Se probaron diferentes calibres de mangueras para realizar las conexiones a utilizar en las líneas de distribución.
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IMAGENES DE LOS AVANCES
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8 entradas analógicas (resolución de 12 o 14 bits; hasta 48 kS/s)
Gratis el software interactivo de registro de datos NI LabVIEW SignalExpress LE
Diseño energizado por bus y pequeño para mayor comodidad y portabilidad
Terminales de tornillo desmontables y USB plug-and-play para montaje rápido
Software controlador NI-DAQmx para Windows, Mac OS X y Linux® OSs
Los dispositivos USB de adquisición de datos (DAQ) de bajo costo de National Instruments brindan funcionalidad básica para aplicaciones como registro de datos simple, medidas portátiles y experimentos académicos de laboratorio. Son accesibles para uso de estudiantes, pero lo suficientemente poderosos para aplicaciones de medida más sofisticadas.

Todos los dispositivos USB DAQ de bajo costo incluyen gratis el software interactivo registrador de datos LabVIEW SignalExpress LE, para que usted pueda empezar a realizar medidas en minutos. Los dispositivos de adquisición de datos multifunción NI USB-6008 y USB-6009 cuentan con controladores para Windows, Mac, Linux® y Pocket PC.

Para muestreo más rápido, medidas más precisas y mayor número de canales, considere los dispositivos DAQ multifunción de la Serie M energizados por bus y de alto rendimiento para USB. Las versiones que tienen una tarjeta únicamente están disponibles para aplicaciones tipo OEM.

Link de informacion:
sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/14603

Sensores TILT

Los TILT switches se activan cuando son inclinados con respecto a una posición horizontal. La inclinación requerida para que el switch cambie de estado (ej: on a off) es llamada: Angulo diferencial. Es muy importante para poder realizar diseños, entender que el sensor debe superar el ángulo diferencial para activarse, y que en posición horizontal estará cerrado o abierto según corresponda.



La vida útil de estos dispositivos es de 1.000.000 de operaciones a carga nominal. Si son utilizados con cargas mayores o inductivas se reducirá considerablemente su vida útil, mientras que si son utilizados con cargas mínimas, su vida útil aumentara considerablemente.
Salvo se especifique lo contrario pueden ser utilizados con corriente alterna o continua. Si los utiliza con corriente continua reduzca los valores máximos al 70%.
IMPORTANTE: estos componentes en su interior contienen material tóxico.

Son provistos en dos tipos de encapsulado metálico y moldeados para montaje con tornillos.

Sensores de movimiento y vibracion

Los sensores de movimientos que describiremos estarán disponibles en modelos que utilizan mercurio y libres de mercurio. También podrá adquirir sensores de mercurio encapsulados en vidrio. Todos los sensores contienen gas inerte y son herméticamente cerrados para asegurar una larga vida útil y baja resistencia de contacto.

Los sensores de movimiento poseen un diseño muy similar al del tilt switch; de hecho, algunos tilt switches son utilizados como sensores de movimiento. Cuando el sensor se encuentra en movimiento cambiará de estado continuamente hasta que este se detenga. Algunas de las aplicaciones son: dispositivos antirrobo, aplicaciones para apagar un equipo cuando este no esta en uso, en especial son muy utilizados en equipos portables permitiendo una mayor autonomía de los mismos.

Estos sensores cambiarán el estado de sus contactos cuando sean sometidos a movimiento o vibración. Reaccionarán entregando una serie variaciones ( por ej.: on/off a off/on o viceversa ). Poseen encapsulado metálico y han sido diseñados para ofrecer una larga vida útil.
La vida útil de estos dispositivos es de 1.000.000 de operaciones a carga nominal. Si son utilizados con cargas mayores o inductivas se reducirá considerablemente su vida útil, mientras que si son utilizados con cargas mínimas, su vida útil aumentara considerablemente.
Salvo se especifique lo contrario pueden ser utilizados con corriente alterna o continua.

Pruebas del 21 de Febrero

El sabado 21 de Febrero el equipo se reunio para realizar distintas pruebas, en las que se incluyo:
Prueba de las valvulas neumaticas con fuente de 24V
Prueba del kit freescale, pero estuvimos teniendo problemas por el sistema operativo vista, entonces estamos pensando en usa una tarjeta de adquisicion de datos para el manejo de las electrovalculas.

Tmbien se estuvo viendo la posibilidad de programa en coe warior el freescale, poero

Sensores de movimiento.

Sensores De Movimiento

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El corazón del proyecto

Hemos comprado el corazón del proyecto... Un Multiplexor de Fluidos... lo verán en clase...

PRIMER AVANCE PARCIAL

Bar2 D2

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Sensor ultrasonico + Arduino.

Sensor Ultrasonico.

Sensor Ultrasónico de la serie Herian Proffer modelo HE-US23.

Para este sensor se toma en cuenta que el medio a través de el cual viaja el sonido es el aire. Otro material diferente al aire se toma como un objeto ( se incluyen sólidos, líquidos y gases ). Todos los objetos reflejan y absorben una porción de la onda.

Una parte de la onda que llega a la superficie de el material es reflejada, mientras una parte de la onda penetra el material y es eventualmente reflejada por cualquier límite de superficie encontrado mientras viaja dentro del material; por lo que también se recibe una señal proveniente del interior de el material.

La amplitud de la onda reflejada es directamente proporcional a la superficie disponible de el objeto reflejante. El tamaño de la superficie, forma y orientación son también factor que contribuye a la fuerza de la señal reflejada.

BAR2d2

Uno de los proyectos que nos dio inspiracion

Neumática

Que tal chavos aquí están las ligas de la exposición y del documento de neumática.

http://www.zippyshare.com/v/53456896/file.html
Neumática.docx

http://www13.zippyshare.com/v/3966239/file.html
Neumática.ppt

Muchas ganas equipo

Como su jefe de equipo les doy todo mi apoyo!

Bienvenidos

Bienvenidos a nuestro Blog creado para darle seguimiento al proyecto encargado en la clase de Robótica Aplicada del semestre Enero - Mayo 2009 en el ITESM Campus Chihuahua. Dicha clase es impartida por el profesor de Javier Rubio. El objetivo en está clase es construir un robot funcional. Nosotros somos el Equipo de los rudos compuesto por: Javier Muruato, Marco Rodríguez, Homero Heredia, Carlos Moreira, Samuel Montano, Alejandro Hernández, Jahir Prospero y José María Silva. Aquí en este blog podrán encontrar todo tipo de información al respecto del proyecto. Ideas, proyectos deshechados, y documentación sobre lo que iremos haciendo conforme pase el semestre. Bueno, sin más que decir por el momento, bienvenidos sean a nuestro blog.